呆滞这个词源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，最早的“呆滞”界说为古罗马造造师维特鲁威（Vitruvii）正在其著述《造造十书》，要紧看待搬运重物表现听命的呆滞和东西作了区别：“呆滞（machane）和东西（organon）之间好像有着以下的区别。即呆滞是以多半人为和很大的气力而发天生绩的，如重弩炮和葡萄压榨机实况电竞。而东西则是一名驾驭职员隆重地管理来到达宗旨的，如蝎形轻弩炮或不等圆的螺旋装备。以是东西和呆滞都是诈骗上弗成短缺的东西实况电竞。古希腊岁月已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗（Heron of Alexandria）正在1世纪最早议论了呆滞的基础因素，他以为呆滞的因素有五类：轮与轴，杠杆实况电竞，滑车，尖劈，螺旋。希罗的阐明响应了古典呆滞的特性。中国古代正在香炉中运用了能永保水准身分的十字转架等机件。

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